Para isso, clique na aba Segmentos -> Inserir vértice.
Suponhamos que deseja criar o vértice no local onde está marcado com a seta laranja.
Então primeiro selecione a polilinha para criar o vértice, e com o OSNAP ativo, clique somente uma vez em cima do local que precisa.
Clique aqui para ver como configurar o OSNAP F3.
Basta clicar e inserir o vértice.
BOM TRABALHO!